El Departamento de Medicina del Dolor y Paliativa del INCMNSZ inicia como el primer servicio de Clínica del Dolor de la República Mexicana en junio de 1952. Es fundada por el Dr. Ramón De Lille Fuentes, de la mano del Dr. Vicente García Olivera. En 1991 el Dr. Uria Guevara se incorpora como médico adscrito y en 1993 se agrega al servicio, el área de Cuidados Paliativos. A partir de ese momento, la unidad ha proporcionado de forma conjunta atención médica en las áreas de Clínica del Dolor y en Cuidados Paliativos. La Clínica es liderada por el Dr. De Lille hasta 1999, año en que pasa la estafeta al Dr. Uria Guevara.
En el año 2000, ingresa la Dra. Argelia Lara como médica adscrita, después de haberse entrenado en Cuidados Paliativos en diversas estancias internacionales. En 2003, la Clínica de Dolor cambia de nombre a Departamento de Medicina del Dolor y Cuidados Paliativos En 2004, ingresa al departamento como médico adscrito el Dr. Antonio Tamayo, en 2006 el Dr. Alfredo Covarrubias Gómez y en 2008 el Dr. Andrés Hernández. Desde el 2008, y hasta 2023, la Dra. Argelia Lara funge como jefa del Departamento, que cambia de nombre a Departamento de Medicina del Dolor y Paliativa “Ramón de Lille Fuentes”, en honor a su fundador. A partir del año 2023, inicia como jefe de Departamento el Dr. Andrés Hernández, e ingresa como médica adscrita la Dra. Karla Jarquín Solís.
Desde sus inicios y hasta el momento actual, el Departamento ha mantenido un curso de posgrado universitario de alta especialidad para la formación de recursos humanos de excelencia expertos en algología y medicina paliativa. A partir del año 2017 se inicia un nuevo curso de posgrado universitario en Algología Intervencionista, a cargo del Dr. Antonio Tamayo. Adicionalmente, durante toda la gestión de la Dra. Argelia Lara se lleva a cabo un curso anual denominado “Foro Internacional de Medicina del Dolor y Paliativa” que ha difundido el estado del arte sobre las áreas de la medicina estudiadas por el Departamento.